ブラウザのアドオンの管理で「Adobe PDF Reader」の ActiveX が無効になっている場合、他のプログラムからの呼び出しがブロックされるため本エラーが発生します。
ダイレクト印刷ガイド「3.6.3 印刷に使用するAcrobat ライブラリ関連のエラー」に記載されている「アドオンの管理」の設定を確認し、 ActiveXが無効になっている場合は有効にしてください。